Evolúcia základného princípu prispievania a spoločného zdieľania strát, ktoré podčiarkujú princíp fungovania poisťovníctva, je prítomná naprieč celým vývojom ľudstva. Súčasná podoba poistenia je výsledkom dlhého historického procesu, preto k správnemu pochopeniu poistenia prispieva aj znalosť okolností, ktoré ho formovali.